基于性能协调的平面二级倒立摆控制

• 作者: 宋运忠 张伟 张蛟龙
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 平面二级倒立摆 LQR 协调因子 实时控制
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 258-261
• 分类号: TP273
• 字数: 3497字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.02.025

摘要

针对平面二级倒立摆系统具有的多变量、非线性、强耦合、稳定控制实时性和快速性要求高的特点,设计了利用协调因子优化控制效果的改进型LQR控制器.运用分析动力学方法对倒立摆建立数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上加入性能协调因子,它能根据状态变量的变化实时调整控制作用的大小,进而对LQR输出的预控制作用进行精细处理,优化控制作用,进一步改善控制效果,经系统仿真与实验室实时控制验证,其结果表明这种控制器设计简单,实时性好,并能同时保证在不同的运行条件下具有较高的控制精度,较快的响应速度,良好的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	河南理工大学电气工程与自动化学院	62	275	9.0	13.0
2	张蛟龙	河南理工大学电气工程与自动化学院	14	68	5.0	7.0
3	宋运忠	河南理工大学电气工程与自动化学院	49	229	9.0	13.0