一种新型轮腿配合式管道机器人设计

• 作者: 李天剑 韩春茂 高宏 黄民
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿机器人 凸轮机构 重心偏移 步态协调
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 设计·研究·分析
• 页码范围: 52-54,89
• 分类号: TP24
• 字数: 1686字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6886.2011.03.019

摘要

本文提出一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想.这种机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合,兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点.文章对整体方案进行设计,针对腿式驱动系统,做了步态协调与机器人行进分析,设计的凸轮机构及重心偏移系统,实现了机器人腿式行进时的平稳行走,设计有一定创新性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄民	北京信息科技大学机电工程学院	89	351	10.0	15.0
2	李天剑	北京信息科技大学机电工程学院	54	141	7.0	10.0
3	高宏	北京信息科技大学机电工程学院	35	119	6.0	9.0
4	韩春茂	北京信息科技大学机电工程学院	3	8	2.0	2.0