自主导航避障移动机器人仿真软件设计

• 作者: 刘磊 许晓鸣
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿真软件 移动机器人 仿真技术 自主导航 避障
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 196-199
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

设计了一款可实现移动机器人自主导航避障的仿真软件,该软件包括机器人运行环境仿真与机器人运动控制仿真2部分.其中运行环境仿真部分提供了机器人的障碍环境即运行地图,机器人运动控制仿真部分分别模拟了机器人雷达、导航避障算法及机器人运动.首先讨论了软件框架,实现了机器人“传感-思考-执行”的运行机制;然后详细介绍了机器人雷达仿真的软件原理;再利用矢量场直方图算法控制机器人自主导航避障;最后利用龙格库塔四阶方法对机器人线性模型进行运动仿真解算.实验结果证明了该软件方案的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许晓鸣	上海理工大学管理学院	27	233	9.0	14.0
2	刘磊	上海理工大学管理学院	29	160	5.0	11.0