一种机器人末端操作器的抓握研究

• 作者: 倪风雷 朱映远
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 末端操作器 漂浮目标 抓握
• 年，卷（期）: 2011,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1523-1526
• 分类号: TP224|TM93
• 语种: 中文

摘要

特殊领域下要求机器人具有极大的捕获范围及定姿定位精度,用以捕获漂浮目标。研究了一种机器人末端操作器,通过合理设计构型使得末端操作器具备六自由度限位能力;再通过对其抓握过程的研究,建立了不同条件下的抓握轨迹。由抓握试验可知：操作器快速闭合和锁紧有利于减小位姿偏移;采用合理的抓握控制,可以获得最大的抓握范围以及最好的抓握效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱映远		12	71	4.0	8.0
2	倪风雷		37	269	10.0	15.0