一种新型轮腿配合式管道机器人结构设计与运动仿真

• 作者: 姜可 李天剑 韩春茂 高宏 黄民
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿机器人 凸轮机构 重心偏移 运动仿真
• 年，卷（期）: 2011,（13）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 9-13
• 分类号: TP24
• 字数: 2113字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.07s.03

摘要

文章提出一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合，兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。文章首先对整体方案进行了设计，然后对腿式驱动系统进行了步态协调与行进分析，设计了凸轮机构及重心偏移系统,最后建立了机器人的三维模型，并进行了运动仿真分析,设计有一定创新性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄民	北京信息科技大学机电工程学院	89	351	10.0	15.0
2	李天剑	北京信息科技大学机电工程学院	54	141	7.0	10.0
3	高宏	北京信息科技大学机电工程学院	35	119	6.0	9.0
4	姜可	北京信息科技大学机电工程学院	21	69	4.0	8.0
5	韩春茂	北京信息科技大学机电工程学院	3	8	2.0	2.0