基于假想柔顺控制的可穿戴型膝关节机器人的运动控制

• 作者: 余永 张强 朱旻 葛运建 谢兴旺 陈峰
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 膝关节机器人 假想柔顺控制 动力学建模 PID控制 表面肌电信号(sEMG)
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 页码范围: 14-16,19
• 分类号: TP242
• 字数: 2170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2394.2011.08.005

摘要

为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略.通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,从而为人的行走提供助力.采用PID控制算法实现对直流电机地准确控制,实验的结果表明假想柔顺控制策略和PID控制算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所	115	1661	19.0	36.0
2	朱旻	中国科学院合肥智能机械研究所	18	38	4.0	4.0
3	张强	中国科学院合肥智能机械研究所	194	3858	32.0	57.0
4	陈峰	南通大学电气工程学院	37	223	9.0	13.0
5	余永	中国科学院合肥智能机械研究所	8	110	5.0	8.0
6	谢兴旺	中国科学院合肥智能机械研究所	1	3	1.0	1.0