焊接机器人操作臂空间路径的数学建模

• 作者: 颜伟
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人操作臂 路径描述 高阶多项式
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真/建模/CAD/CAM/CAE/CAPP
• 页码范围: 79-81
• 分类号: TP242
• 字数: 2657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2011.09.043

摘要

通过对焊接机器人操作臂关节自由度的位置、速度和加速度的时间历程计算,利用关节空间规划方法逆运动学理论,将运动路径的中间点转换成一系列期望的关节角,推演出经过各中间点并终止于目标点的n个关节的高阶多项式函数,从而获得机器人操作臂在多维空间中所期望的运动模式,为机器人运动仿真和结构设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜伟	四川交通职业技术学院自动化工程系	13	35	3.0	5.0