3-PRR平面并联机构精度分析

• 作者: 吴亚辉 韩婕
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机构 精度 误差
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 156-158,192
• 分类号: TP24
• 字数: 2002字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2011.04.049

摘要

以三自由度平面PRR并联机器人为典型结构,对并联机构支链的分析人手,通过有效的数学推导,建立结构参数误差与输出位姿误差之间的关系,得出包含全部结构参数误差在内的误差正解模型,对于给定的各结构参数误差,应用此模型可直接得出并联机构输出位姿误差,并可以进一步定量分析各结构参数误差对输出误差的影响,为误差综合以及所采用的误差补偿措施等方面提供有力依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴亚辉	江苏科技大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0
2	韩婕	江苏科技大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0