对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真

• 作者: 张赤斌 李凯
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 3-PRR并联机构 运动学模型 位置正逆解 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 518-521
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0406

摘要

以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型.采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法.运用Pro/E的Mechanism模块对机构进行了运动学仿真,并将动平台中心点的仿真轨迹与规划的路径进行了比较,验证了建模方法的正确性及机构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张赤斌	东南大学机械工程学院	35	182	7.0	12.0
2	李凯	东南大学机械工程学院	15	33	4.0	5.0