平行泊车的路径规划方法及其仿真研究

• 作者: 杨妮娜 梁华为 王少平
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 平行泊车 路径规划 避碰约束
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 42-45
• 分类号: TP2
• 字数: 2619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-7300.2011.01.010

摘要

根据车辆运动学模型,提出一种基于多段圆弧和直线的平行泊车路径规划方法,考虑动力学约束条件,将倒车过程逆化,以此来确定圆弧半径和切点位置,通过避碰约束给出泊车起始位置的范围,通过最小泊车位约束给出最佳起始位置,同时在matlab的环境下对此路径规划方法进行仿真研究,研究结果表明,采用这种方法不仅成功的实现了泊车和避障,而且有效的缩小了停车位的大小,并且起始位置的选择更加灵活,给泊车带来了很大的便利.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨妮娜	中科院合肥智能机械研究所	2	45	2.0	2.0
10	梁华为	中科院先进制造技术研究所	4	84	3.0	4.0
11	王少平	中科院先进制造技术研究所	1	25	1.0	1.0