基于串行BP网络的农业机器人视觉导航控制

• 作者: 何东健 冯大淦 唐晶磊 景旭
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 视觉导航 兴趣窗口 路径跟踪 神经网络
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 194-198
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 1066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2011.02.032

摘要

农业机器人视觉导航系统可引导其自身在田间自主行走,为此,必须充分有效地利用导航参数.将反馈和预视参数应用于农业机器人视觉导航系统实现导航.将当前ROI窗口划分为上下区域以获取预视导航信息和当前导航信息.根据预视导航参数、当前导航参数和反馈导航参数,利用串行BP神经网络训练并调整分配神经元间的权值和阈值,确保得到正确的输出.依据串行BP网络对系统控制算法进行测试,取得了满意的结果.农业机器人实际行走路线与理想路线横坐标的最大反馈位置偏差为-0.069 m,最大预视位置偏差为-0.043 m,最大反馈角度偏差为-3.5度,最大预视角度偏差-2度.试验结果表明,该方法能获取较高精度的导航参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何东健	西北农林科技大学信息工程学院	188	3174	30.0	46.0
2	唐晶磊	西北农林科技大学机械与电子工程学院	36	300	10.0	16.0
6	景旭	西北农林科技大学机械与电子工程学院	40	213	9.0	12.0
10	冯大淦	悉尼大学信息技术学院	11	123	5.0	11.0