基于RBF神经网络的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 刘钰 周川 张燕 徐云龙
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整系统 轮式移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 RBF神经网络控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 1804-1806,1832
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2504字
• 语种: 中文

摘要

针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制系统,提出一种基于RBF神经网络的滑模控制与转矩控制相结合的智能控制方法.该方法同时考虑机器人运动学和动力学模型,通过RBF神经网络进行移动机器人运动过程学习,与速度误差结合构成力矩控制器,可保证闭环误差系统一致最终渐进稳定.采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法,证明整个闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明,该控制方案具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张燕	金陵科技学院信息技术学院	50	440	12.0	19.0
2	周川	南京理工大学自动化学院	37	391	12.0	18.0
3	刘钰	金陵科技学院信息技术学院	22	130	8.0	11.0
4	徐云龙	金陵科技学院信息技术学院	1	14	1.0	1.0