一种新型6-PTS并联机器人工作空间分析

• 作者: 唐红品 程伟 赵爱娜 郭钢
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 6-PTS并联机器人 正交位姿 工作空间
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 138-140,175
• 分类号: TH12|TP24
• 字数: 1883字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2011.01.047

摘要

工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.以一种由Stewart平台演绎而来的正交6-PTS并联机器人为研究对象,介绍了其机构特点.基于运动学逆解,分析了各分支间的干涉约束、运动副的转角约束和杆长约束,运用搜索法得到其不同高度截面的工作空间图以及三维定姿态工作空间图.工作空间的研究为此类并联机器人的应用与设计提供了直接依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程伟		2	12	1.0	2.0
2	郭钢		8	43	4.0	6.0
3	唐红品		2	12	1.0	2.0
4	赵爱娜		3	16	2.0	3.0