基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究

• 作者: 王春荣 蒋刚 蔡勇
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 卡尔曼滤波器 最小二乘支持向量机 位姿
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 技术与方法
• 页码范围: 86-88
• 分类号: TP242
• 字数: 1993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7720.2011.04.026

摘要

用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程.采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,以减小编码器和陀螺仪的误差,再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型,获得机器人的位姿信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋刚	西南科技大学制造科学与工程学院	70	338	11.0	15.0
2	蔡勇	西南科技大学制造科学与工程学院	111	1032	16.0	26.0
3	王春荣	西南科技大学制造科学与工程学院	3	11	2.0	3.0