智能锄草机器人系统设计与仿真

• 作者: 张俊雄 张春龙 李伟 耿长兴 黄小龙
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 锄草机器人 移动机器人平台 苗间锄草 三指手爪机构 仿真 设计
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 196-199,185
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2302字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.07.037

摘要

针对锄草机器人田间运动及锄刀避苗锄草等作业问题,阐述了智能锄草机器人系统工作原理,研究了移动机器人平台,平台为四轮驱动、四轮独立转向,可实现运动速度在0～1.5 m/s内连续可调,每组转臂可绕其自身Z轴360°自由旋转.设计了三指手爪锄草机械手,三指公转,其中一指为活动手指可同时自转,锄草机器人工作时两个固定指的割刀连续入土锄草,系统根据机器视觉苗草位置信息,通过控制活动手指的旋转速度与方位角实现瞬时位置调整,进而通过拟合指端旋移曲线即可完成锄草和避苗等作业任务.苗间锄草仿真分析表明,在有效避苗基础上,作物行两侧各布置一组锄草机械手时锄草率可达90％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张俊雄	中国农业大学工学院	46	892	19.0	29.0
2	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
3	耿长兴	中国农业大学工学院	8	134	6.0	8.0
4	张春龙	中国农业大学工学院	16	182	8.0	13.0
5	黄小龙	中国农业大学工学院	3	94	3.0	3.0