基于无抽取Haar算法的实时卡尔曼滤波方法

• 作者: 蔡自兴 谭平
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 多尺度 小波变换 Haar算法 去噪
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 3760-3764
• 分类号: TN911.7|TP274
• 字数: 3118字
• 语种: 中文

摘要

针对基于分段方式的多尺度卡尔曼滤波其计算量大、延时长的问题,提出基于无抽取Haar算法的实时卡尔曼滤波方法,该方法采用简单的加减、移位运算在t时刻完成多尺度变换,然后在各个尺度进行小波阈值去噪和卡尔曼滤波；为了验证该方法的有效性,在自主改装的智能车上对低精度加速度传感器进行实验.研究结果表明:通过小波重构完成信号处理,提高了算法实时性,并且有效减少重复运算;实时卡尔曼滤波方法有效提高了传感器的性能,在不能准确估计状态转移误差情况下,该方法的去噪性能优于单独的卡尔曼滤波去噪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	谭平	中南大学信息科学与工程学院	13	105	5.0	10.0