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摘要:
在牛顿-欧拉方程的基础上对考虑摩擦力时机器人动力学方程进行了研究,并用Matlab编写了机器人动力学正问题和逆问题的求解函数,可计算通用串联机器人在有摩擦力与机械臂有无外力干扰情况下的动力学正问题和逆问题.并用Matlab开发了建立通用机器人的三维模型及其动力学仿真平台.以MotomanHP6机器人作为算例进行了动力学仿真,并绘制出关节力矩和位置在有/无摩擦情况下的曲线图.
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文献信息
篇名 基于Matlab的机器人建模与动力学仿真
来源期刊 机械工程师 学科 工学
关键词 牛顿-欧拉方程 MotomanHP6机器人 动力学仿真
年,卷(期) 2011,(1) 所属期刊栏目 制造业信息化
研究方向 页码范围 40-42
页数 分类号 TH6|TH242.2
字数 1921字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1002-2333.2011.01.016
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 鲁墨武 沈阳航空航天大学机电工程学院 31 208 8.0 13.0
2 石磊 沈阳航空航天大学机电工程学院 3 21 2.0 3.0
3 谭娜 1 14 1.0 1.0
4 娄峰 1 14 1.0 1.0
5 朱晓伟 沈阳航空航天大学机电工程学院 2 14 1.0 2.0
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研究主题发展历程
节点文献
牛顿-欧拉方程
MotomanHP6机器人
动力学仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程师
月刊
1002-2333
23-1196/TH
大16开
黑龙江省哈尔滨市
14-53
1969
chi
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