禽蛋吸运分级机械手设计及研究

• 作者: 倪远征 张兴国 张磊
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 禽蛋分级 机械手 真空吸运装置 分布式控制结构 PID算法
• 年，卷（期）: 2011,（13）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 1-4,53
• 分类号: TP241
• 字数: 4064字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.07s.01

摘要

以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象，分析了该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于“工控PC+DSP运动控制器”分布式控制结构，结合“PID+速度前馈控制”算法，实现各关节的伺服控制，完成各关节的运动规划。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张兴国	南通大学机械工程学院	53	437	10.0	18.0
2	张磊	南通大学机械工程学院	47	110	5.0	6.0
3	倪远征	南通大学机械工程学院	5	29	5.0	5.0