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基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划
基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划
作者:
冯林
刘勇
孙焘
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
仿人机器人
关键帧
零力矩点
步态规划
摘要:
为解决传统步态规划方法运算量大、运行时间长的问题,提出一种基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划方法,通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点(ZMP)的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整,调整后的步态能够较好地逼近实际ZMP曲线.实践结果表明,该方法在降低运算量的同时较好解决了仿人机器人的步态稳定及快速规划问题,并且可以减少步态选择不理想时的时间消耗.
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文献信息
篇名
基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划
来源期刊
计算机工程
学科
工学
关键词
仿人机器人
关键帧
零力矩点
步态规划
年,卷(期)
2011,(13)
所属期刊栏目
人工智能及识别技术
研究方向
页码范围
166-168,171
页数
分类号
TP393
字数
2841字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1000-3428.2011.13.053
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
冯林
大连理工大学创新实验学院
122
1283
20.0
31.0
2
孙焘
大连理工大学创新实验学院
35
460
10.0
20.0
3
刘勇
大连理工大学创新实验学院
20
93
7.0
9.0
传播情况
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引证文献(0)
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研究主题发展历程
节点文献
仿人机器人
关键帧
零力矩点
步态规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程
主办单位:
华东计算技术研究所
上海市计算机学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-3428
CN:
31-1289/TP
开本:
大16开
出版地:
上海市桂林路418号
邮发代号:
4-310
创刊时间:
1975
语种:
chi
出版文献量(篇)
31987
总下载数(次)
53
总被引数(次)
317027
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