一种基于卡尔曼滤波的DR/LMS组合导航定位算法

• 作者: 刘瑶 李卫国 李大伟 王琳琳 贾鹏飞 郭瑞宙
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 变电站 机器人 DR(航位推算) LMS(激光测距系统) 组合导航定位 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 通信与信息处理
• 页码范围: 17-23,51
• 分类号: V241.62
• 字数: 5714字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2012.09.007

摘要

本文介绍了一种基于DR航位推算与 LMS高精度激光雷达全向测距技术的组合式导航定位系统,旨在应用于强电磁干扰环境下的变电站智能机器人自动巡检环境.DR/LMS组合式导航定位系统原理相对简单、实现方便、实时性强,目与其他组合式导航系统相比,在满足同样定位精度的前提下,成本低廉,现场运行效果良好.特别地,本文提出了一种基于卡尔曼滤波方法的定位精度优化估计方法,对原有定位及导航精度(定位精度可以达到cm级)加以改进与优化,进一步提高了导航系统的稳定性与精确性.整个系统模型及控制策略的实现基于工业用PC控制板的上位机LABVIEW软件控制系统,并结合MATLAB软件进行仿真与数据分析,经现场运行测试,定位及导航精度完全可以满足现场工业环境的应用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李卫国		119	1179	18.0	28.0
2	李大伟		4	20	3.0	4.0
3	贾鹏飞		8	78	5.0	8.0
4	王琳琳		2	11	2.0	2.0
5	郭瑞宙		2	10	2.0	2.0
6	刘瑶		3	13	2.0	3.0