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基于uClinux的嵌入式CIP-I Leg控制器设计
基于uClinux的嵌入式CIP-I Leg控制器设计
作者:
徐雄
王晓雪
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
嵌入式系统
UCLINUX
CIP-I
LEG
CONTROLLER
摘要:
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。智能仿生人工腿的摆动是依靠膝关节内一个空压气缸的活塞的伸缩来实现的。空压气缸尾部有一个电机可以控制气缸内一个针阀的开度,改变针阀开度可以调节膝关节弯曲和伸展的阻尼,从而达到改变人工腿摆动速度的目的。以前研制的智能人工腿,在三个方面存在不足:第一,用于控制气缸内针阀开度的控制器采用的是由步进电机所构成的开环系统,位置精度不高;第二,它的CPU多采用8位或16位的单片机,运行速度不能满足高级算法的需要;第三,原裸机系统开发难度大,可扩展性差。针对以上不足,提出了基于嵌入式系统的智能仿生人工腿CIP-I Leg控制器解决方案。在软件实现部分,uCinux由于其内核精简而高效、可修改性和可移植性被选作为嵌入式系统的操作系统,软件设计包括开发环境的建立、BootLoader引导加载程序的实现、内核的配置与移植、设备驱动程序和应用程序的开发与移植等。
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文献信息
篇名
基于uClinux的嵌入式CIP-I Leg控制器设计
来源期刊
伺服控制
学科
工学
关键词
嵌入式系统
UCLINUX
CIP-I
LEG
CONTROLLER
年,卷(期)
2012,(6)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
39-43
页数
5页
分类号
TP273.5
字数
语种
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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G指数
1
徐雄
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王晓雪
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二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
嵌入式系统
UCLINUX
CIP-I
LEG
CONTROLLER
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
智能机器人
主办单位:
东方国际科技传媒有限公司
出版周期:
双月刊
ISSN:
1816-0654
CN:
开本:
大16开
出版地:
深圳南山区科苑路中国地质大学产学研基地A
邮发代号:
创刊时间:
2004
语种:
chi
出版文献量(篇)
3514
总下载数(次)
31
总被引数(次)
4288
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