基于Hough空间的移动机器人全局定位算法

• 作者: 徐国政 梁志伟 高翔
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: Hough变换 全局定位 能量谱 相关函数
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 484-490
• 分类号: TP242.62|TN99
• 字数: 3236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1187.2012.00484

摘要

提出了一种基于Hough变换的移动机器人全局定位方法.在机器人执行全局定位的初始阶段,将给定的环境栅格地图通过离散Hough变换转换为Hough空间中形成参考地图,并建立全局地图的Hough能量谱函数；而机器人在定位过程中通过激光传感器数据实时构建局部地图,并转换到Hough空间建立局部地图的Hough能量谱函数；构建全局和局部地图的Hough能量谱相关函数,通过局部最大化该函数求出两个地图间的旋转角度集.基于求得的角度集,对局部地图进行旋转配准,与全局地图一起构建Hough变换相关函数,通过局部最大化该函数可求出两个地图间的平移集合；应用求得的旋转角度集和平移集合,很容易估计机器人在全局地图中的位姿分布,通过不连续的几个时刻的位姿更新最终能够实现机器人全局定位.实验结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁志伟	南京邮电大学自动化学院	14	108	6.0	10.0
5	高翔	南京邮电大学自动化学院	70	595	11.0	22.0
6	徐国政	南京邮电大学自动化学院	35	193	7.0	12.0