微创外科机器人力反馈跟踪控制

• 作者: 吴文武 宋成利 徐兆红
• 来源期刊: 生物医学工程学杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 力反馈 微创外科 主从机器人 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 407-410
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 语种: 中文

摘要

针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略.实验验证了该系统及其方法的有效性,具有理论研究和临床应用价值,可用于外科机器人的远程手术.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋成利		88	216	6.0	12.0
2	徐兆红		14	74	3.0	8.0
3	吴文武		1	0	0.0	0.0