一种仿人机器人步态优化的新方法研究

• 作者: 张祺 徐李超
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 非时间参考 遗传算法 步态优化
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 50-54
• 分类号: TP242
• 字数: 2901字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7162.2012.01.013

摘要

利用仿人机器人七连杆模型,建立了机器人姿态的位置向量.先用带参数的五次多项式拟合机器人髋关节的位置曲线,然后用非时间参考变量的方式规划出了踝关节和膝关节的运动轨迹.在机器人步行的稳定区域内,通过遗传算法求得了ZMP点偏离脚掌中心距离的最大值,从而确定了髋关节的参数,实现了仿人机器人步态优化.实验证明该方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张祺	广东工业大学自动化学院	38	455	11.0	20.0
2	徐李超	广东工业大学自动化学院	1	8	1.0	1.0