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摘要:
为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8 mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02 mm以内,表面粗糙度达到0.8 μm.
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文献信息
篇名 基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制
来源期刊 浙江大学学报(工学版) 学科 工学
关键词 机器人制孔 锪窝深度 终端执行器 实时补偿 低通滤波器
年,卷(期) 2012,(7) 所属期刊栏目 机械与能源工程
研究方向 页码范围 1157-1161,1181
页数 6页 分类号 TP273
字数 语种 中文
DOI 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.07.001
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研究主题发展历程
节点文献
机器人制孔
锪窝深度
终端执行器
实时补偿
低通滤波器
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
月刊
1008-973X
33-1245/T
大16开
杭州市浙大路38号
32-40
1956
chi
出版文献量(篇)
6865
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6
总被引数(次)
81907
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