自重构机器人空间重构规划策略研究

• 作者: 杨洪光 王肖峰 葛为民
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 构型 公共拓扑 重构规划
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 22-26
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2735字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2012.06.006

摘要

本文基于链式自重构机器人提出了一种无标号、分布式的空间重构规划策略,研究自重构机器人的构型表达和空间重构运动.首先对自重构机器人进行了拓扑的描述,然后建立坐标系,描述整个机器人的空间状态,将重构理论从构型重构拓展到空间运动规划,来处理未知非结构环境下全局检测、控制与定位问题.最后介绍了重构规划的方法,并通过Webots对五个模块的自重构机器人系统变形进行仿真,证明了上述方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛为民	天津理工大学机械工程学院	41	265	8.0	15.0
2	杨洪光	天津理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0
3	王肖峰	天津理工大学机械工程学院	3	4	1.0	1.0