一种改进的二级倒立摆LQR控制器参数优化方法

• 作者: 谭文龙
• 来源期刊: 重庆理工大学学报：自然科学
• 学科: 工学
• 关键词: 二级倒立摆 粒子群算法 LQR控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 85-88,108
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2012.03.017

摘要

在LQR控制器设计原理的基础上，利用改进粒子群算法对控制器参数矩阵k进行优化，使之在对倒立摆实现稳摆控制的同时减小小车的位移误差积分。仿真实验证明：改进粒子群算法优化后的LQR控制器达到了对二级倒立摆稳摆控制的目的，减小了小车的位移误差积分。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭文龙	重庆大学自动化学院	1	9	1.0	1.0