七自由度气动人工肌肉机械手臂的设计及研究

• 作者: 朱红亮 王龙辉 赵屹 金英子 钱红玉
• 来源期刊: 浙江理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 气动肌肉 仿人手臂 结构设计 仿真 实验测试
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机电与信息科技
• 页码范围: 74-78
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1901字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3851.2012.01.017

摘要

设计了一种气动肌肉驱动的七自由度仿人机械手臂.肩部采用球绞形式,实现类人肩关节旋内/旋外、屈/伸及内收/外展三个自由度,旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-44.5～44.5°,收展运动范围为0～35.0°.肘部和腕部均采用虎克铰形式,实现肘关节的屈/伸、旋内/旋外以及腕关节的内收/外展、屈/伸,其中肘关节旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-60.5～32.5°；腕关节收展运动范围为-70.5～70.5°,抬伸运动范围为-39.5～39.5°.对机构进行了仿真分析,并搭建了手臂实物系统进行测试.实验结果表明,该手臂重量轻,受控性好,能够很好地实现人类关节的柔顺运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱红亮	浙江理工大学机械与自动控制学院	5	14	2.0	3.0
2	金英子	浙江理工大学机械与自动控制学院	46	139	6.0	10.0
3	钱红玉	浙江理工大学机械与自动控制学院	10	34	4.0	5.0
4	赵屹	浙江理工大学机械与自动控制学院	12	28	4.0	5.0
5	王龙辉	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	12	1.0	2.0