六自由度机械臂全局快速终端滑模控制

• 作者: 卢子广 胡立坤 赵鹏飞
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 全局快速终端滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机控制系统及软件
• 页码范围: 1288-1291,1297
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3644字
• 语种: 中文

摘要

针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性,将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪.该方法将系统的动力学模型转化为各关节子系统的状态方程,再对每个子系统分别设计滑模子控制器.基于Lyapunov理论设计关节子系统的控制律,确保了整个系统的全局稳定性,且具有快速的收敛特性.仿真结果表明,全局快速终端滑模控制不仅可以有效地抑制控制器的抖振,而且对系统模型参数具有一定的鲁棒性,实现了六自由度机械臂各关节位置的高效跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢子广	广西大学电气工程学院	98	616	13.0	19.0
2	胡立坤	广西大学电气工程学院	73	333	9.0	13.0
3	赵鹏飞	广西大学电气工程学院	6	17	3.0	4.0