基于门限偶极子模型的四轮车变速度轨迹跟踪控制

• 作者: 盖艳荣 辛丰强 陈阳舟
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 地球科学
• 关键词: 四轮车 门限偶极子模型 李亚普诺夫函数 趋向模型 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 103-109,114
• 页数: 8页
• 分类号: TP273|N94
• 字数: 3141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2012.05.023

摘要

针对利用李亚普诺夫函数控制律设计的轨迹跟踪控制器在跟踪初始误差较大和离散轨迹时,存在速度跳变问题和拐点处误差偏大的问题,设计了一种基于门限偶极子模型和趋向模型的变速度轨迹跟踪控制器.以四轮车的运动学模型为研究对象,在李亚普诺夫函数控制律的基础上,引入门限偶极子模型解决了初始误差较大速度跳变问题,同时引入纵向控制中的趋向模型,解决了不连续轨迹拐点处误差偏大的问题,使得跟踪轨迹更为光滑,进一步提高了跟踪精度.通过仿真结果对比分析,验证了改进控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈阳舟	北京工业大学电子信息与控制工程学院	139	1333	19.0	27.0
2	辛丰强	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	17	2.0	3.0
3	盖艳荣	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	0	0.0	0.0