基于PCI-208卡的码垛机器人系统设计与研究

• 作者: 张卫荣 朱华炳 秦磊
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 控制系统 IPC PCI-208 模块化
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 66-69
• 分类号: TH16|TG65
• 字数: 2970字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2012.09.019

摘要

针对码垛机器人功能要求,对其机械本体和控制系统进行了研究与设计.基于设计的机械本体,采用D-H法则建立连杆坐标系进行运动学分析.该机器人的控制系统硬件结构采用基于PCI总线的IPC(工业级计算机)+PCI-208运动控制器的模块化分布式两级伺服控制方案,用模块化的思想对软件系统进行分层设计,实现了系统的作业和监控管理.通过示教盒控制方式进行实例码垛作业点示教,证明了控制系统的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱华炳	合肥工业大学工业培训中心	113	1054	17.0	27.0
5	秦磊	合肥工业大学机械与汽车工程学院	4	43	4.0	4.0
6	张卫荣	合肥工业大学机械与汽车工程学院	2	24	2.0	2.0