一种快速3维无人机航迹规划方法

• 作者: 刘嵩 李时东 艾青
• 来源期刊: 湖北民族学院学报：自然科学版
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航迹规划 FMM SAS
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 203-206
• 页数: 4页
• 分类号: V324
• 字数: 2522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-8423.2012.02.025

摘要

无人机三维航迹规划由于规划约束众多，同时面临在巨大的搜索空间中寻优，往往规划速度慢，规划效率低．结合二维规划和高度规划实现三维规划是一种有效提升规划速度的解决方案，在利用Fast M arching Method（FMM）进行二维规划的基础上，采用SparseA—star（SAS）搜索算法进行高度规划，分阶段考虑航迹规划的各种环境约束和机动约束，从而压缩规划空间．实验表明，该方法航迹规划速度快，所得到的三维航迹具有良好的地形跟随能力和避障能力．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李时东	湖北民族学院信息工程学院	32	87	5.0	7.0
2	刘嵩	湖北民族学院信息工程学院	34	127	6.0	10.0
3	艾青	湖北民族学院信息工程学院	19	46	4.0	5.0