基于VxWorks系统的无人车GPS/INS组合导航

• 作者: 张伟军 杨森森 袁建军 许斌
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: GPS INS VxWorks 加速度积分 导航界面 CAN
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 57-62
• 分类号: TH
• 字数: 2947字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2012.06.012

摘要

为了实现汽车自主导航,针对实时性导航,提出了一种基于VxWorks操作系统的GPS+ INS( inertialnavigation system,惯性导航)组合导航.首先分析了无人车模型,布置导航的总体框架,确定CAN网络为整车通讯网络；然后研究了GPS导航,利用高精度GPS设备得到无人车坐标值,进而实现了GPS导航；接着研究了INS导航,利用一定精度INS的两个加速度计来积分推算无人车的航位,实现导航；再通过VxWorks结合两种导航方式,互相弥补信号的丢失与不可用.同时,开发了基于Windows的可视化导航界面,直观地观察导航效果和进行后台操控.实验验证了此导航的可行性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许斌	上海交通大学机械与动力工程学院	17	48	3.0	6.0
2	张伟军	上海交通大学机械与动力工程学院	70	383	11.0	16.0
3	袁建军	上海交通大学机械与动力工程学院	28	125	7.0	9.0
4	杨森森	上海交通大学机械与动力工程学院	2	5	2.0	2.0