三维线性倒立摆模型在双足机器人系统中的应用

• 作者: 刘国栋 陈华
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 双足机器人 三维线性倒立摆 逆运动学
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 页码范围: 178-182
• 字数: 1827字
• 语种: 中文

摘要

机器人稳定的步行行走模式在双足机器人的控制中占有很重要的地位,提出了一种基于三维线性倒立摆的机器人行走模型.通过机器人的三维倒立摆模型得到机器人质心的位置和速度,再结合机器人的逆运动学,求得机器人各关节的关节角度,驱动机器人关节运动.从而得到机器人完整的运动轨迹

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国栋	江南大学物联网工程学院	96	930	16.0	26.0
2	陈华	江南大学物联网工程学院	4	7	1.0	2.0