模块化机器人嵌入式多核主控制器设计

• 作者: 叶平 孙汉旭 曾祥宇
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化机器人 多核控制器 协处理器 Nios II软核处理器
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 技术纵横
• 页码范围: 20-23
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-623X.2012.05.007

摘要

针对模块化机器人控制，提出一种基于FPGA的片上多核主控制器设计方案。利用SOPC技术在单一芯片上设计两个完全不同结构的核心：NiosII软核处理器和协处理器。详细介绍了机器人控制的路径规划流程、NiosII软核体系、协处理器的构架及接口以及基于SOPC的片上多核系统实现。实验结果验证了多核主控制器设计的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	叶平	北京邮电大学自动化学院	24	219	8.0	14.0
3	曾祥宇	北京邮电大学自动化学院	1	5	1.0	1.0