二级倒立摆UD2UU的仿人智能控制分析

• 作者: 但远宏 张小川 李祖枢 谭智
• 来源期刊: 重庆大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 UD2UU 仿人智能控制(HSIC) 多模态控制(MMC)
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 134-140
• 分类号: TP273.3
• 语种: 中文

摘要

二级倒立摆的两根摆杆可构成4个平衡点（down-down,down-up,up-down,up-up）,4个平衡点之间可构成12个转换动作与8个自旋动作。针对平衡点间转换动作中up-down到up-up（UD2UU）的非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法,设计出具有多控制器和多控制模态结构的控制系统。以开闭环结合及正负反馈结合的方法设计出各控制模态的控制律,以基于特征模型的关联图式实现各控制模态之间的有序切换。详细介绍了仿人智能控制器设计的过程,实时控制的实例证明了控制理论与方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小川	重庆理工大学人工智能研究所	44	178	8.0	9.0