GPS/AHRS紧耦合系统中改进的SRUKF算法

• 作者: 孙金海 李金海 阎跃鹏 陈剑
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平方根不敏卡尔曼滤波 全球定位系统 航姿参考系统 紧耦合 组合导航
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 页码范围: 1300-1303
• 页数: 4页
• 分类号: TP23
• 字数: 3258字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201111036

摘要

在GPS/AHRS(航姿参考系统)组合导航的数据融合中,常规UKF在应用中由于计算误差易导致协方差负定,影响滤波的精度,甚至使滤波发散而导致系统无法正常工作.针对这一问题提出了一种改进的自适应SRUKF算法,不仅能够解决协方差负定带来的系统无法正常工作的问题,而且能够在保证精度的同时降低系统的计算量.仿真数据结果表明,在先验噪声未知并且噪声时变的情况下,改进的自适应SRUKF算法能够提高系统的精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈剑	中国科学院微电子研究所	51	1098	15.0	32.0
2	阎跃鹏	中国科学院微电子研究所	101	427	9.0	13.0
3	李金海	中国科学院微电子研究所	30	247	9.0	14.0
4	孙金海	中国科学院微电子研究所	10	97	5.0	9.0