自主水下航行器的软变结构控制

• 作者: 刘云龙 常俊芳 郭真真 高存臣
• 来源期刊: 中国海洋大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 软变结构 滑模 双曲正切函数 饱和性
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 110-114
• 分类号: TP242|TP273
• 字数: 4659字
• 语种: 中文

摘要

研究自主水下航行器系统的软变结构控制策略问题.首先分析软变结构控制系统的结构特征,利用双曲正切函数,给出控制受限情形的软变结构控制策略.其次利用Lyapunov稳定性理论,讨论自主水下航行器软变结构控制系统的稳定性,然后构造了基于双曲正切函数的软变结构控制器,给出自主水下航行器软变结构控制的具体算法.基于双曲正切函数的自主水下航行器软变结构控制系统调节精度高,响应速度快,有效地削弱了系统抖振.最后通过一个仿真实验,比较了自主水下航行器垂直深度通道的4种控制策略对系统性能的影响,从而验证了研究方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高存臣	中国海洋大学信息科学与工程学院	75	378	11.0	16.0
5	刘云龙	中国海洋大学信息科学与工程学院	10	97	3.0	9.0
7	郭真真	中国海洋大学数学科学学院	4	36	2.0	4.0
10	常俊芳	中国海洋大学信息科学与工程学院	2	6	2.0	2.0