四足步行机器人稳定性分析

• 作者: 刘西侠 权清达 王树海 金毅
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 四足机器人 稳定裕度 质心偏移
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 19-21
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2012.05.007

摘要

基于四足步行机器人模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,得出了瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系.给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,并对稳定裕度进行了对比分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘西侠	装甲兵工程学院机械工程系	36	321	9.0	17.0
2	金毅	装甲兵工程学院机械工程系	31	132	7.0	10.0
3	王树海	装甲兵工程学院机械工程系	2	7	2.0	2.0
4	权清达	装甲兵工程学院机械工程系	1	2	1.0	1.0