一种典型DDS锻造操作机运动学分析

• 作者: 姚建涛 许允斗 赵永生
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 自由度 位置分析 欧拉角 锻造操作机
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 50-56
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 4233字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.03.050

摘要

锻造操作机的运动学分析是实现操作机运动控制的基础,鉴于大部分学者仅对典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的主运动机构进行运动学分析,对一种典型DDS锻造操作机的整体机构进行运动学分析.该整体机构是由一个平行四杆机构和一个并联机构组成的串并联形式的混联机构.采用修正的Grübler-Kutzbach公式计算其中并联机构的自由度,计算结果表明并联机构的自由度数多于其主动输入数,所以该并联机构的运动无法直接确定.究其原因是机构中4S闭环的侧摆运动规律不唯一,因此对4S闭环的侧摆运动进行优化分析,利用旋转相似变换得到4S闭环侧摆后其输出件的姿态可用yzy欧拉角描述,从而确定该并联机构的运动.采用yzyy欧拉角描述钳杆的姿态,使得前三个姿态角恰好为4S闭环发生侧摆后其输出件的姿态角,从而很容易地建立该操作机整体机构主动输入与钳杆位姿之间的位置关系.在此基础上对该操作机整体机构进行速度分析,并用ADAMS软件对位置分析和速度分析进行仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生	燕山大学机械工程学院	127	1455	22.0	29.0
2	姚建涛	燕山大学机械工程学院	75	710	17.0	22.0
3	许允斗	燕山大学机械工程学院	39	341	14.0	17.0