具有时延的漂浮基空间机器人基于泰勒级数预测、逼近的改进非线性反馈控制

• 作者: 梁捷 陈力
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机器人 时间延迟 泰勒级数展开 惯性空间 非线性反馈控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 163-169
• 分类号: V447|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 11-1929/V.20111014.1505.002

摘要

探讨了本体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机器人在时间延迟(简称时延)情况下惯性空间轨迹跟踪的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学模型及运动Jacobi关系.以此为基础,针对系统存在时延的情况,利用泰勒级数预测、逼近的方法,建立了适用于时延情况下控制系统设计的数学模型.利用该模型,提出了一种空间机器人在时延情况下的改进非线性反馈控制方案.然后运用Lyapunov第二类方法,结合范数以及图形分析的方法证明了在时延情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性.文中提到的控制方案能够有效地克服系统存在时延的影响,控制漂浮基空间机器人末端爪手跟踪惯性空间的期望轨迹.系统数值仿真结果证明了上述控制方案的有效性与精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁捷	福州大学机械工程及自动化学院	16	109	6.0	10.0
5	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0