工业机器人的仿人智能控制

• 作者: 薛方正 陈情
• 来源期刊: 重庆理工大学学报：自然科学
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人智能控制 工业机器人 特征模型 多模态控制
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 42-49
• 页数: 8页
• 分类号: TP13
• 字数: 5967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2012.07.010

摘要

针对机器人的时变、耦合和非线性特性，采用了仿人智能控制器对三自由度工业机器人进行控制。仿人智能控制器采用基于特征模型的多模态控制，能在系统不同的特征状态下采用不同的控制，实现各种状态下的最优（或次最优），进而在整体层面上兼顾系统快速性、稳定性和精确性指标。为了验证仿人智能控制器对工业机器人控制的有效性，在机器人仿真平台上同传统的PID控制器进行对比。实验表明：相对于传统的PD控制器，仿人智能控制器能在保证控制过程稳定性的情况下实现对正弦给定信号的快速跟踪，同时系统的超调很小，从而兼顾了快速性、稳定性和精确性3方面性能指标。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学自动化学院	35	314	10.0	15.0
2	陈情	重庆大学自动化学院	1	11	1.0	1.0