球—轮复合可变形机器人的结构设计与分析

• 作者: 侯康 孙汉旭 贾庆轩
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 球—轮复合可变形机器人 机构分析 结构设计
• 年，卷（期）: 2012,（15）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 25-31
• 分类号: TP24
• 字数: 4621字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.15.025

摘要

设计一种将球形机器人与轮式机器人运动特点相结合的可变形移动机器人.该移动机器人可以适应多种复杂的地形环境,自身几何形状发生变化以实现球形和轮式机器人互换.球—轮复合型移动机器人的机构系统由可变形球壳、球体推进装置和轮式驱动装置组成.通过对可变形球壳的拉伸和收缩实现球形和轮式机器人之间的角色交换.运用理论推导和参数优化等方法对球—轮复合型移动机器人中的变形球壳、车轮、和驱动重摆的结构尺寸进行分析,并通过仿真试验验证了机构尺寸参数选择的合理性,为该复合型移动机器人的机构设计提供了理论依据.最后通过实物试验验证,证实了该移动机器人实现的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	侯康	北京邮电大学自动化学院	1	6	1.0	1.0