6-UPS交叉杆型并联机床的运动学正解算法

• 作者: 刘远伟 吴洪涛 方喜峰 汪通悦 缪群华 赵若愚
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机床 运动学正解 罗德里格斯参数 牛顿迭代
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 56-60
• 分类号: TH112
• 字数: 2882字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.13.056

摘要

6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式,由于动平台分两层结构,不具有一般Stewart平台的对称性,因此很难有效地获得其运动学正解的解析解.采用罗德里格斯参数描述旋转矩阵,通过分析动平台位置和姿态变量之间的耦合关系,并采用消元方法消去运动基本方程中的位置矢量参数,最终得到了只关于罗德里格斯参数的三元四次方程组.在此基础上,利用牛顿迭代方法,构造出用于求解该方程组的迭代函数.通过对实际的并联机床分析,证明了该方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪通悦	淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点实验室	60	415	9.0	18.0
2	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
3	刘远伟	淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点实验室	62	486	12.0	20.0
4	方喜峰	江苏科技大学机械工程学院	69	350	10.0	15.0
5	赵若愚	江苏科技大学机械工程学院	3	22	2.0	3.0
6	缪群华	南京航空航天大学机电学院	14	170	5.0	13.0