基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法

• 作者: 王宣银 皮阳军 胡玉梅
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联六自由度机构 关节力传感器 标定 结构参数
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 215-218
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TH161+.5
• 字数: 2096字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.038

摘要

提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法.从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定.通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
2	胡玉梅	重庆大学机械传动国家重点实验室	66	702	15.0	23.0
3	皮阳军	重庆大学机械传动国家重点实验室	8	35	3.0	5.0