基于Markov对策的码垛机器人三维路径规划

• 作者: 刘久富 梁娟娟 王志胜 苏青琴 陈魁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 码垛机器人 多关节机器人 多Agent系统 Markov对策 Nash均衡
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 851-855
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文

摘要

针对码垛机器人应用环境状况较复杂、不确定条件较多的问题,使用基于Markov对策的算法对多关节码垛机器人进行路径规划。首先根据实际的工作环境设定机器人的运动范围,并选择经常出现的动作组合作为机器人运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬值,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合,选择部分动作组合可以减少各关节之间的协调关系,降低算法的复杂度。仿真绘制出最佳动作组合时的运动轨迹,以及机器人运动环境中无障碍与放置球形障碍物时的三维运动轨迹,并确定轨迹的误差。最后经过实验验证表明,多智能体Q值算法能有效地控制各个关节的协调运动,实际运动的误差在允许的范围内,满足使用要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志胜		83	518	13.0	19.0
2	陈魁		3	5	2.0	2.0
3	刘久富		53	207	8.0	11.0
4	苏青琴		4	5	2.0	2.0
5	梁娟娟		4	13	2.0	3.0