基于避障准则的双臂手移动机器人桁架内运动规划

• 作者: 吴伟国 吴鹏
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动规划 避障准则 冗余自由度 桁架
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 1-7
• 分类号: TP242
• 字数: 4300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.13.001

摘要

针对桁架内移动的避障要求,研究双臂手移动机器人桁架内运动的规划方法.基于状态空间模型提出直角坐标空间下的六面心、八边心和八顶点搜索算法,避免了C空间内复杂度呈几何级数增长的问题,实现了末端无碰撞路径搜索.建立双臂手移动机器人三节臂的平面内避障准则,解决了机器人在桁架内运动时机器人臂与桁架杆的碰撞问题.根据平面内避障准则和臂形标志,求得了各个关节角的解析解,解决了数值解的不封闭问题.每个时刻末端姿态由通用旋转变换公式线性插值得到,在Matlab中仿真双臂手移动机器人桁架内的运动,验证了双臂手移动机器人在桁架内运动时避障方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴伟国	哈尔滨工业大学机电工程学院	42	465	10.0	20.0
2	吴鹏	哈尔滨工业大学机电工程学院	18	122	6.0	10.0