基于机体翻转的四足机器人翻越台阶过程的运动学分析

• 作者: 余联庆 唐焱明 汪红波 王玉金 王立平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 四足机器人 翻越台阶 机体翻转 运动学分析 平面连杆机构
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 518-524
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.05.003

摘要

为了提高四足机器人的越障能力,提出一种基于机体翻转的台阶翻越方法。在台阶翻越过程中,可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对一个完整的翻越过程进行了运动规划,将其划分为5个阶段;然后分别对每个阶段进行了运动学建模与仿真分析,得到机器人各关节角位移的变化曲线以及机体重心的位移曲线。最后讨论了机器人台阶翻越能力与几何参数之间的关系,分析结果表明,采用该方法研制的四足机器人具有较强的台阶翻越能力。从运动学角度验证了四足机器人翻转式翻越台阶的可行性,对足式机器人的越障方式进行了有益的探索,为进一步的研究提供了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪红波		27	100	7.0	9.0
2	王立平		114	1749	24.0	37.0
3	王玉金		4	12	2.0	3.0
4	唐焱明		1	7	1.0	1.0