真空并联机器人轨迹规划仿真

• 作者: 徐方 曲道奎 黄玉钏
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 真空并联机器人 运动学 轨迹规划 非均匀有理样条曲线
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 211-215,228
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2547字
• 语种: 中文

摘要

为了实现FROG-LEG型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划,研究了类机器人NURBS曲线路径规划的关键问题.通过建立FROG-LEG型并联机器人等效的串联运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了该类机器人基于NURBS曲线的路径规划方案.通过Matlab的robot tool工具箱,进行了FROG-LEG型真空并联机器人运动学和路径规划的仿真.仿真结果证明,路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿.从而从理论上解决了FROG-LEG型真空并联机器人路径规划中需要精确经过多个插补位姿的难题,并为实现FROG-LEG型真空并联机器人采用NURBS曲线轨迹规划提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲道奎	中国科学院沈阳自动化研究所	33	931	13.0	30.0
5	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所	59	737	15.0	25.0
9	黄玉钏	中国科学院沈阳自动化研究所	5	40	4.0	5.0