基于复合控制算法的移动机器人沿墙导航研究

• 作者: 富志凯 邢建春
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 沿墙导航 复合控制 边缘检测
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能与识别
• 页码范围: 234-236,277
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2012.09.062

摘要

室内复杂环境下,由于超声波传感器测量精度不高、数量有限,导致移动机器人沿墙导航效果不佳,现有的控制算法实现较为复杂.为此,提出一种基于复合控制算法的沿墙导航策略,通过PID控制算法和Bang-Bang控制算法切换,控制移动机器人进行沿墙导航并最终实现室内环境的边缘检测.实际运行实验验证了该方法的可行性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢建春	解放军理工大学工程兵工程学院	95	797	12.0	24.0
2	富志凯	解放军理工大学工程兵工程学院	4	11	2.0	3.0